周波数変化型力センサを一体化した縦振動子触覚センサの基礎検討(一般・材料)
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概要
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硬さ軟らかさを測定する触覚センサとして種々の構造のものが提案されている。通常,触覚センサは変位あるいは力センサを併用して利用される。本研究では,周波数変化型力センサを一体化した新しい構造の触覚センサを提案した。まず,有限要素法を用いて提案した触覚センサの振動解析を行い,振動モードや寸法形状等について検討した。更に,周波数変化型力センサ一体化型触覚センサを試作し,力センサ及び触覚センサとしての特性を実験的に検討した。提案した触覚センサは,高性能な触覚センサとして使用できる可能性があることが明らかとなった。
- 2004-09-10
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