全方位画像を用いた移動ロボットの運動パラメータ推定
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概要
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床平面を水平に移動し垂直軸に対して回転する移動ロボットにおいて, その運動パラメータを推定する方法について述べる.本手法では, 移動ロボットによって撮影された3視点での全方位画像における五つ以上の方位角の対応を用いて, 運動パラメータを推定する.ここでは, まず, 移動ロボットの運動パラメータを並進と回転パラメータの水平成分に限定し, 特徴の水平な成分である方位角に注目する.これにより, 予測された方位角と観測により得られた方位角の差を誤差評価関数として定式化し, 非線形最小化によりパラメータを推定する.また, 数値とコンピュータグラフィックスによるシミュレーションにより精度を評価し, 実画像による実験で本手法の有効性を確認した.本手法により, 多くの視点で移動ロボットが全方位画像を撮影する際に, その撮影位置の誤差を補正しながら撮影することが可能となる.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2001-03-01
著者
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栄藤 稔
松下技研株式会社情報・ネットワーク研究所:(現)(株)nttドコモマルチメディア研究所
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畑 幸一
松下技研株式会社情報・ネットワーク研究所:(現)松下電器産業株式会社デジタルネットワーク開発センター
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栄藤 稔
松下技研株式会社情報・ネットワーク研究所
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青木 利道
松下電器産業株式会社AVC社ADD商品技術部
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青木 利道
松下電器産業株式会社
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