制御工学用教材装置の開発(エデュテイメント/一般)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本研究では新しい制御工学用教材装置として転がり振子型倒立振子を開発している.本稿ではこのシステムをトルクユニットを持つ受動的歩行ロボットとして利用できることを紹介する.開発したロボットRWalker-Iは,トルクユニットとして慣性ロー夕を持つ受動的歩行ロボットであり,本装置を利用することによりロボットの数理モデルの導出方法,モータのPI制御,振子の振り上げ倒立制御,準受動的歩行の制御を学習することができる.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2004-07-17
著者
関連論文
- 全科的創造教育におけるロボット教材(ロボットを用いたプログラミング教育/一般)
- 鉄棒ロボットの数理解析と運動制御
- 引き込みを利用したブランコの振れ制御
- 皿まわしの数理とロボットによる実現
- 周期入力制御を用いた準受動的歩行ロボットの斜度・外乱に対するロバスト性
- 周期入力による準受動的歩行ロボットの運動制御(歩行ロボット1)
- 2P2-2F-F7 周期入力によるホッピングロボットの運動制御
- 2P1-1F-A1 トルクユニットを持つ受動的歩行ロボット RWalker-I の歩行解析と歩行実験
- 周期入力による振子の運動制御
- 引き込みを利用した回転型2重倒立振子の振り上げ制御
- 支点垂直駆動型倒立振子の制御-周期入力による漸近安定化-
- 211 メカニカルシステムの動的安定化制御(FA・制御)(オーガナイズドセッション(a)材料力学・材料強度に関する新展開)
- 引き込みを利用したブランコの振れ制御
- 産学連携による実践型人材育成事業の成果と今後
- 2-332 北方型住宅建設を介した教育プログラムの開発 : 地域連携による実験教材の開発(口頭発表論文,(11)ものつくり教育-VI)
- 5-219 エンジニアリング・デザイン教育の課題と方法 : 地域連携による教材開発(口頭発表論文,オーガナイズドセッション「エンジニアリングデザイン」)
- 風力発電用翼設計を通した試行錯誤型実験における課題設定とその作品との関係
- 4-212 風力発電機製作を通した地域教育((9)ものつくり教育-V,口頭発表論文)
- 2-220 北方型住宅建設を介した教育プログラムの開発 : 地域連携とデザインプランニング((18)産学連携教育-I,口頭発表論文)
- 1-225 モジュール型ロボットシステムを用いたメカトロニクス実践教育の試み((15)工学教育システムの個性化・活性化-II)
- 1-224 風車製作を通したデザイン実習の試み((15)工学教育システムの個性化・活性化-II)
- ロボットを用いた初心者のためのプログラミング教育(ロボットを用いたプログラミング教育/一般)
- ロボットを用いた初心者のためのプログラミング教育
- 全科的創造教育におけるロボット教材
- 2P1-S-058 ロックネット登攀ロボットの開発 : 登攀動作の最適化と高速化(建設用ロボットメカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ロックネット登攀ロボットの開発(建設用ロボット・メカトロニクス)
- 全学科的創造教育の試み
- 9-108 再構成可能なメカトロニクス実験システムの開発((6)教材の開発-II)
- JICA自動制御技術教育普及計画強化プロジェクト派遣記
- 制御工学用教材装置の開発(エデュテイメント/一般)
- 1P1-F06 騎手用スマートスーツの開発 : 姿勢安定化と周期的動作への調和を考慮した補助力制御
- 6-329 プロジェクト型学習向けの理解度に応じた機能調整インターフェース付きメカトロニクス教材の開発((07)教材の開発-III,口頭発表論文)
- 2P1-B29 非線形振動子の相互引き込み現象を利用したホッピングロボットの同期跳躍制御
- 2A1-C25 調教騎手用スマートスーツの開発 : エネルギー制御に基づくパワーアシストとスキルアシスト
- K-041 ロボットと障害者の協創による音楽指向型作業療法システム(作業・理学療法のための福祉情報工学,K分野:教育工学・福祉工学・マルチメディア応用)
- 2P2-B09 ロボットと障害者の協創による自発的参加を促す音楽指向型作業療法システム(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
- 1A1-L06 周期入力制御系の強制引き込み現象を利用した人とホッピングロボットの同期跳躍制御(動作計画と制御の新展開)