皮膚表面に対する電動シェーバのなぞり動作の実現
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概要
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福祉ロボットがしばしば話題にのぼってくる.しかし,福祉ロボットが広く使われてはいない.福祉ロボットの適用例を増やすためには,安全な接触動作方法を確立することが重要である.なぜなら,福祉ロボットと障害者等との間に人体接触が非常に多く起きるからである.安全で柔らかな接触のためには,ロボットは接触力と接触状態を制御する必要がある.本論文では,接触状態を検出するために,接触時に振動モータを用いて加振し,力覚センサへの応答をみるアクティブセンシング手法を提案している.つぎに髭剃り動作をロボットアーム上で実現する手法について検討している.接触力を制御するため仮想コンプライアンス制御法を採用し,なぞる動作を基本動作要素の組み合わせで実現するアルゴリズムを提案している.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2002-11-30
著者
-
中山 剛
国立身体障害者リハビリテーションセンター
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中山 剛
国立障害者リハビリテーションセンター
-
中井 徹志
国立身体障害者リハビリテーションセンター研究所
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中山 剛
国立身体障害者リハビリテーションセンター研究所
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