2A1-G03 エネルギ法による並進型倒立振子の振り上げ安定化制御 : 実験による検証
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本稿では, 並進型振子系に対して, 支点移動制限を考慮できるエネルギ制御法を提案し, これを振り上げ制御に応用した結果を示す。振り上げ制御では, 振子の位相面軌道から得られる正弦波状の信号を入力とする2次遅れ系の伝達関数をもつサーポ系によって台車を制御し, エネルギ制御を行う。安定化制御では, オブザーバ型制御則を用いる方法を提案する。オブザーバ型線形制御則は, 特に支点移動を小さく抑えるように設計された安定化制御則である。提案したエネルギ制御則と安定化制御則の有効性を実機実験において検証する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
関連論文
- 人間とロボットの協調作業系におけるロボットのインピーダンス制御の安定性解析に関する一考察(機械力学,計測,自動制御)
- 可変長振子系の制振制御
- 重心移動による振子系の制振制御 : 一般的な安定化条件と振幅減衰比の推定式(G.S. アクチュエータ,センサーおよび制御,OS4:ダイナミクス・コントロールの基礎とその応用技術)
- 818 台車の振幅制限を考慮した倒立振子の振り上げ安定化制御(機械力学・計測制御IV)
- ポポフの超安定理論を使った片持梁振動の能動的制御
- 二重構造適応観測器のロバスト性
- 周期的試験信号を用いる適応同定器の設計
- パラメ-タ-誤差の予測による適応観測器の収速性の改善
- ロバスト性のある適応観測器の設計
- 2A1-G03 エネルギ法による並進型倒立振子の振り上げ安定化制御 : 実験による検証
- 適応極配置による2慣性DCサ-ボ系の速度制御実験
- 緩和フィルタを用いる有限時間整定制御系の設計
- 外乱の影響を軽減するディジタル型MRACSの一設計法
- モデル規範追従系を用いたロボットマニピュレ-タの軌道制御
- 前置積分補償器を持つ離散値系のMRACSのロバスト設計法
- 外乱の影響を抑制する離散値系適応制御系の一構成法
- 外乱のある系の高速サンプリングロバスト適応制御 (ロバスト制御と適応制御--不確かさをもつ対象の制御)
- 適応最短時間オ-トパイロット系の設計と実船実験
- 非線形制御系における自励振動の解析法
- 線形制御ロボットのための最適非干渉化軌道
- 入力に非線形特性をもつ系の積分補償を用いたモデル追従制御
- 入出力部に非線形特性をもつ系のモデル規範型制御
- 級数展開に基づくディジタル制御系設計の新しい方法
- ある不確かな系のオブザ-バを用いた安定化
- 実際安定化に適した状態表現による不確かな系の安定化
- ある非線形系のモデル規範形制御
- ある非線形系のモデル追従制御
- 操作量飽和がある線形系に対する各種設計法の実験的検討
- 適応型モデル追従制御系の誤差特性改善に関する一考察 : 特にBalestrino適応制御系について
- 状態飽和・拘束を考慮した船舶操舵系の有限時間整定制御(機械力学,計測,自動制御)
- 切換曲面を用いる最短時間制御の一応用 - 船の最短時間変針制御
- 船速変化を考慮した船の数学モデルの一設計とシミュレーション
- 舶用オ-トパイロット系の設計と実船実験--近似最短時間制御
- 操作量飽和のある系に対する有限時間整定制御装置の設計
- RTAC系の制振制御
- RTAC系の制振制御(O.S.4-1 制振・解析および超音波の利用,OS4:ダイナミクス・コントロールの基礎とその応用技術)
- Acrobot の振り上げ安定化制御
- 支点移動幅の制限を考慮した並進型倒立振子の振り上げ制御
- 入力や状態に制限がある場合の線形離散時間制御系の最適設計
- 状態や入力に制限を有する線形離散時間系における最大許容初期状態集合
- 終端誤差ノルムを考慮した間接法による線形系の最短時間制御の数値解法
- むだ時間系に対する状態予測器の一構成
- モデル規範形適応制御系における新たな外乱補償法
- 緩やかに変化する不確定外乱を考慮したモデル規範形適応制御系の一設計法 : タイムディレイコントローラによる方法
- 重心移動による振子系の準最適振動制御
- 2A1-G01 スライダクランク型振り子系の制振制御 : 実験による検証
- クレーン系の制振制御
- 支点が水平移動する弾性振り子の運動制御 : 特に最小次元VSS観測器併合スライディングモード制御系について
- 弾性振り子の運動制御
- 2A1-G02 エネルギ法による回転式倒立振子の振り上げ安定化制御 : 実験による検証
- 弾性ビームで結合された直列型2重倒立振子系のH^∞制御(機械力学,計測,自動制御)
- 剛性リンクに載った弾性リンクからなる2重倒立振子の安定化制御
- 重心移動による振子系の振動制御
- 剛性と柔性リンクからなる2重倒立振子の安定化制御
- VSS制御技術を用いた重心移動による振り子系の振動制御の一法
- 凸多面体の正不変条件の簡単なLP定式化と線形制約レギュレータ問題の高速解法
- 支点鉛直変動型振り子系の安定化制御 : 特に力学的エネルギーに基づくリアプノフ型関数を用いて
- 支点の鉛直変動による単振子の振動制御
- サーボ系での拡張H^∞制御問題の事例検討
- 支点の鉛直変動による単振子の振動制御
- むだ時間系に対する簡略化予測器の予測構造解析
- 簡略化予測器を用いた制御系のロバスト安定解析
- 積分型レギュレータによる機械振動の能動的制御 : 特に旋削加工機械系のびびり振動制御について
- 717 重心移動範囲制限を持つ振子の制振制御の一手法(機械力学・計測制御III)
- 812 支点の移動範囲制限を持つ振子の大域的な制振制御の一手法(機械力学・計測制御III)
- 入力・状態制限を考慮したレギュレータの設計(制約条件を考慮したシステム制御の新展開)
- 2A1-G06 支点および重心移動による振子系の制振制御 : 実験による検証
- 2P2-G5 支点移動幅の制限を考慮した倒立振子の振り上げ制御(51. 制御の新理論とモーションコントロール)
- VSS理論を使った倒立振子の安定化制御--1個の切り換えゲインと4個の切り換えゲインを有するスライディングモ-ド制御間のロバスト性の比較
- 加速度評価型LQ制御則による柔軟ア-ムの位置決め制御
- ロボット運動の高速化に関する基礎的研究
- 適応モデル追従制御系のロバスト性能向上に関する一考察
- 加速度評価型LQ制御則による柔軟アームの位置決め制御
- 時変軌道追従VSSによる機械振動の能動的制御
- 操作量制限がある線形離散時間系に対する可変ゲイン飽和コントロ-ラの設計
- スライディングモ-ドに着目したリレ-制御系の設計
- Popov条件を満足するゲインを用いたリレ-制御系の設計
- 機械振動の能動的制御効果-1-片持梁系での事例検討〔英文〕
- 2次形式評価を用いるゲイン切り換え制御系の設計--基準線形系が非減衰振動モ-ドを有する場合への拡張