333 平地における受動2足歩行の実現(ヒューマン・ダイナミクス1)(OS.15 : ヒューマン・ダイナミクス)
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概要
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While walking without being conscious of our walking, it is considered that the walking with small energy consumption has been realized. In this paper, we discussed the biped walking mechanism which was excellent for energy efficiency and developed the passive biped walking machine which was able to walk on flat floor without using actuators. This machine consists of a simple linkage mechanism which omitted the joint of ankle and knee. It was shown that the tuning of the motion of legs and upper body was important for the passive biped walking from the experiment.
- 2001-08-03
著者
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