非線形関節弾性をもつ多関節ロボットのモデル追従制御
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概要
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This paper presents a model following control of robot manipulators with nonlinear joint flexibility, using a simple design procedure based on the Lie derivative. The nonlinear robot system will be linearized by means of nonlinear-state feedback and nonlinear-state transformation. The simulation results for 2-link manipulators show the validity of the design procedure and that the control errors can be suppressed to a smaller size than in the usual control method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1993-08-25
著者
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