多関節ロボットの振動解析 : 第3報, 関節および駆動機構の摩擦の影響
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概要
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In order to investigate influences of sliding frictions of robot manipulators, a vibration analysis of 6 degree of freedom of manipulators with joint flexibilities, subjected to the Coriolis forces and centrifugal forces, has been developed. Assuming that friction coefficients of joints are the logarithmic function of sliding velocity, the simulntions for robot manipulators and the comparative study for the cases of static sliding friction and Coulomb friction are carried out. The influences of the frictions on dynamic behavior of robots are investigated. The results showed the occurence of self excited vibrations due to velocity dependent friction characteristics.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1992-01-25
著者
-
佐藤 凖一
東京商船大学
-
佐藤 準一
東京商船大学
-
中川 栄一
東京商船大学
-
植竹 洋一
東京商船大学商船学部
-
蔡 正偉
日本オーチス・エレベータ(株)
-
蔡 正偉
東京商船大学大学院
-
中川 栄一
元東京商船大学
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