多関節ロボットの振動解析 (第1報)
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概要
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In order to investigate dynamic behavior of robot manipulators to the Coriolis forces and the centrifugal forces, a vibration analysis of 6-degree of freedom manipulators with flexibilities of transmission systems has been developed. A set of governing equations of motion for robots was derived and analysed by the direct integration of Runge-Kutta procedure on the personal computer. The simulation results showed the influences of the Coriolis forces and the centrifugal forces on the dynamic behavior of robot manipulators controlled by the position and the velocity feedback.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1990-12-25
著者
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