多関節ロボッ トの振動解析 : 第2報, 動力伝達機構のがたの影響
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概要
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In order to investigate the dynamic behavior of robot manipulators, a vibration analysis of the 6-degrees of freedom of manipulators with joint flexibilities and backlashes of transmission mechanisms subjected to Coriolis and centrifugal forces has been developed. The simulation results showed not only the influences of backlash on the dynamic behavior of robot manipulators controlled by the acceleration, velocity, position feedback and nonlinear compensation, but also the occurence of vibrations of the arms due to the presence of a relatively small amount of backlash. Furthermore, it is verified that the backlash should be be controlled about 1'〜2' to keep the position error of arms within the range of the backlash error.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1991-12-25
著者
-
佐藤 凖一
東京商船大学
-
佐藤 準一
東京商船大学
-
中川 栄一
東京商船大学
-
植竹 洋一
東京商船大学商船学部
-
蔡 正偉
日本オーチス・エレベータ(株)
-
蔡 正偉
東京商船大学大学院
-
中川 栄一
元東京商船大学
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