ロボットのシミュレーションに関する研究 : 第1報,位置,速度および加速度の数値解析
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概要
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Displacement, velocity and acceleration of mechanism of an arbitrary type are analyzed numerically in order to simulate motion of an articulated robot. Uicker's method of analysis, based on the matrix algebra for a link mechanism of a closed loop, is extended to mechanisms of an opened loop and compound loops. How to judge a singular point of motion is explained. On each step of the iterative calculation for convergence by the Newton-Raphson method, a method is proposed to correct the angular displacement of the pairs. It is made clear that he proposed method of correction realizes the analysis of rapid convergence and of high accuracy.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1985-10-25
著者
-
長松 昭男
東京工業大学
-
斎藤 俊
東京工業大学
-
斉藤 俊
東京工科大学
-
一柳 高畤
松下電器産業株式会社生産技術研究所CAE研究部
-
斉藤 俊
東京工業大学
-
一柳 高時
松下電器産業(株)
-
一柳 高畤
松下電器産業
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