トルク飽和を考慮した油圧ロボットの適応インピーダンス制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper is concerned with the adaptive impedance control for a hydraulic robot. Because of joint torque constraints depending on the angular velocity, the parameter adaptation and the robot motion sometimes exhibit instabilities. In order to avoid the instabilities, an adaptive control scheme with a modification of Slotine's method is proposed and implemented in a 2-link articulated hydraulic robot. Stable impedance control is attained in the range of small external force input even if the dynamical parameters are unknown. The system is shown to be stable even though the saturation of the joint torque occurs due to application of large external force. Moreover, the effect of the torque control subsystem characteristics on the performance of the whole adaptive impedance control system is investigated.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1993-04-25
著者
関連論文
- インピーダンス制御を応用したハイブリッド制御の直接教示法
- トルク飽和を考慮した油圧ロボットの適応インピーダンス制御
- 2自由度ディジタル油圧サーボコントローラの設計 : 続報, 飽和特性に起因する安定性の劣化とその対策
- 1リンク油圧ロボットアームのディジタル運動制御
- 2自由度ディジタル油圧サーボコントローラの設計 : アナログコントローラを離散化する場合の数値的検討
- 油圧トルク制御における角速度正フィードバック補償の効果
- 電磁弁を用いた空気圧シリンダの学習的位置決め制御
- 環状噴流形近接センサの検出特性と流動の不安定について
- ソニック形発振現象に及ぼす負荷の影響
- 側壁付着形流体素子の動特性に関する一考察
- 側壁付着形純流体素子の静特性に関する実験的研究
- ノズルフラッパ・管路系における不安定振動について
- 負荷発振現象に関する一考察
- ノズルフラッパの噴力特性について : 第1報, 縮流の影響について
- スーパーモードDCFを利用した可変遅延線 (放送技術)
- スーパーモードDCFを用いた可変遅延線(光ファイバ応用技術,光アクセスシステム・次世代PON、地上・衛星放送システム、衛星通信システム、CATVシステム、イーサネット、伝送監視制御、光ファイバケーブル・コード、通信用光ファイバ、光線路保守監視・試験技術、光ファイバ測定技術、地上・衛星放送関連デバイス・機器・設備、家庭用受信デバイス・機器、ホーリーファイバ、機能性光ファイバ、光ファイバ線路構成部品、光回路部品、周波数有効利用技術、変復調技術、電磁界解析およびシミュレーション技術、無線・光伝送境界領域、光ケー
- 2P1-N-109 実画像テレオペレーション技術を応用した遠隔医療診断システムの構築(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 環境モデルを要しない予測呈示型ネットワークテレオペレーションシステムの構築 : カメラ座標系の簡易キャリブレーションを用いた多自由度系への予測呈示法の適用(ネットワーク/メディアロボティクス1)
- 人の操作特性を考慮した人間機械協調テレロボティック作業支援システムの構築に関する実験的考察
- 1A1-1F-B1 環境モデルを要しない新しい力予測呈示に基づくネットワーク遠隔作業支援システムの構築に関する研究
- 2A1-G08 多関節油圧ロボットの軌道制御に対する Minimal Controller Synthesis 法の応用
- 1P1-J07 手動サーボ系における人間の制御特性
- 1P1-D12 ネットワークテレオペレーションのための実画像と予測画像の混合呈示法
- 拡張仮想ツールを用いた人間機械協調型テレマニビュレーションシステムの構築
- B-13-13 空孔アシスト型Dual concentric core fiberを用いた可変遅延線(B-13.光ファイバ応用技術,一般セッション)
- B-13-9 伝送用空孔アシストファイバの実効断面積拡大に関する検討(B-13.光ファイバ応用技術,一般セッション)
- B-13-8 低曲げ損失空孔アシストファイバの単一モード動作帯域に関する検討(B-13.光ファイバ応用技術,一般セッション)
- B-13-1 クラッド径と閉じ込め損失の関係に関する検討(B-13.光ファイバ応用技術,一般セッション)
- ノズルフラッパ・管路系における不安定振動について
- スーパーモードDCFを利用した可変遅延線
- -13200ps/nm/kmの分散を有する空孔アシスト型Dual concentric core fiber
- BI-7-7 LP_とLP_モードを用いたモード多重伝送(BI-7. 光通信インフラの飛躍的な高度化に向けた我が国の取り組み,依頼シンポジウム,ソサイエティ企画)
- 伝送用空孔アシストファイバの大A_化に関する検討
- 低曲げ損失単一モード空孔アシストファイバの設計と多光路干渉特性
- B-13-30 可変開口数法によるFFP測定を用いた単一モード動作判定方法(B-13. 光ファイバ応用技術,一般セッション)
- B-13-33 モード多重伝送用数モードファイバに関する検討(B-13. 光ファイバ応用技術,一般セッション)
- B-13-47 非対称平行導波路を用いた2モード多重伝送(B-13.光ファイバ応用技術,一般セッション)
- 低曲げ損失光ファイバのMPI測定に関する検討(光波センシング,光波制御・検出,光計測,ニューロ,一般)
- 低曲げ損失光ファイバのMPI測定に関する検討(光波センシング,光波制御・検出,光計測,ニューロ,一般)
- モード多重伝送用数モードファイバの設計に関する検討
- C-3-85 モード多重伝送のための非対称平行導波路型モード合分波器の検討(マルチコア・マルチモード・接続技術(2),C-3.光エレクトロニクス,一般セッション)
- 非対称モードカプラを用いたモード多重伝送(光アクセスシステム・次世代PON,地上・衛星放送システム,衛星通信システム,CATVシステム,イーサネット,伝送監視制御,光ファイバケーブル・コード,通信用光ファイバ,光線路保守監視・試験技術,光ファイバ測定技術,地上・衛星放送関連デバイス・機器・設備,家庭用受信デバイス・機器,ホーリーファイバ,機能性光ファイバ,光ファイバ線路構成部品,光回路部品,周波数有効利用技術,変復調技術,電磁界解析及びシミュレーション技術,無線・光伝送境界領域,光ケーブル布設技術,光ファ
- ファイバーカプラと長周期グレーティングを用いたモード多重伝送
- B-13-33 3モードリングコアファイバに関する検討(B-13.光ファイバ応用技術,一般セッション)
- C-3-78 モード多重伝送のための平面光導波路型モード合分波器の広帯域化に関する検討(マルチコア・マルチモード,C-3.光エレクトロニクス,一般セッション)
- BIFのMPI特性に関する検討(光波センシング,光波制御・検出,光計測,ニューロ,光ファイバ(ホーリーファイバ,マルチコアファイバ等含む)伝送とファイバ光増幅・接続技術,光ファイバ計測応用,一般)