2自由度ディジタル油圧サーボコントローラの設計 : アナログコントローラを離散化する場合の数値的検討
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概要
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In this paper, a design scheme for a two-degree-of-freedom (2-D-O-F) analogue controller for hydraulic servo systems is presented, and some problems accompanying the discretization of the controller are discussed. First, a forward dynamic characteristic of the system is designed so as to match a reference model, using pressure and velocity feedback. Then, the feedback characteristic is designed to eliminate a steady-state error for a step/ramp torque disturbance. The analogue controller mentioned above is discretized to be implemented digitally using a few discretizing formulae. Stability analyses are made for the systems with the respective discretized 2-D-O-F controllers to ensure stable characteristics of the systems. Responses of the system to desired step input and to torque disturbances are obtained numerically. Moreover, the effects of the dynamics of the servo valve on the stability of the system are discussed, and it is shown that compensation of the valve dynamics improves the stability and the feedback characteristics of the system.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1991-12-25
著者
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