骨格筋の力学的性質を有する粘弾性アクチュエータの開発に関する基礎的研究
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概要
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An actuator with visco-elastic properties is made, which is composed of several mechanical elements, i. e. of magnetic coil, permanent magnet, springs, oil film and so on. Its mechanical properties are compared with those of skeletal muscle. Some good similarities are obtained in length-tension and force-velocity relations and tension response to sudden length change. However, the power/self-weight ratio, contraction speed and energy efficiency are far smaller than those of the muscle. This mainly depends on the performance of power source itself and high viscosity of the oil used. With further improvements of each element, it is possible to develop a mechanical visco-elastic actuator like human skeletal muscle.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1992-05-25
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