慣性ロータを用いた振子の振り上げ動作と倒立制御(機械力学,計測,自動制御)

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概要

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• This paper describes the control and behavior of a simple robot, consisting of a pendulum and an inertia rotor, which can mimic gymnastic bar exercise. The rotor is rotated by a torque-limited DC servo motor fixed to the pendulum. The center of gravity of the rotor on the pendulum is invariable. The swinging motion of the robot is due to the reaction of acceleration torque of the inertia rotor. By means of energy control, the robot can be made to perform a swinging-up maneuver and a full swing around an iron bar. Moreover, the pendulum can be made to balance vertically above the bar means of optimal control after energy control as well as by means of trajectory control.

• 社団法人日本機械学会の論文
• 2002-03-25

著者

• 藤木 信彰

  金沢工業大学工学実技教育コア

• 藤木 信彰

  金沢工大

• 藤木 信彰

  金沢工業大学

• 神崎 一男

  金沢工業大学 機械物質系

• 松田 隆一

  金沢工業大学工学部

• 松田 隆一

  金沢工業大学

• 神崎 一男

  金沢工業大学

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