空気圧ソフトグリッパを用いたハンドリング装置の試作
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概要
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In our previous paper, we investigated a rubber robot arm which seemed to be usefull for a contacting task. This rubber arm was made bigger than a flexible microactuator which was developed by K. Suzumori. The flexible microactuator has following advantages : 1) it is easy to miniaturize because of its simple structure, 2) movement of multi degrees of freedom is possible, 3) it operates smoothly and gently because of no friction, 4) it is safer because it is made of rubber. We tried to use a flexible microactuator as a soft gripper of an automatic handling machine. In this paper, the development of a handling machine using the soft gripper and its control are discussed. First, the structure of the tested gripper, its operating principle and its production procedure are shown. Second, the static characteristics of soft gripper is investigated theoretically and experimentally. Finally, the positioning control of the handling machine and the grasping and carrying control of the soft gripper are tested. The results obtained from the works can be summarized as follows : 1) Proposed analytical model of soft gripper can explain well the statics of a soft gripper : the pridicted generated force and carrying force of a soft gripper agree with experimental ones. 2) In a positioning control of the handling machine with relatively large friction, the proportional control scheme with compensation of friction gave much better control performance than usual PID control scheme. 3) Using the tested soft gripper, satisfactory grasping and carrying tasks were obtained, because the soft gripper had its inherent compliance.
- 岡山理科大学の論文
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