重力負荷を受ける空気圧サーボ系の位置決め制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Pneumatic actuators can be divided into pneumatic cylinders for translational motion and pneumatic motors for rotational motion. Researches on the positioning control using the pnuematic motor has been little studied, in contrast with those using pneumatic cylinder. The pneumatic servo system with the motor can be applied to a long distance positioning control, because the distance range can be chosen arbitrarily with pully and belt. Further, such a system has advantages that they are smaller and safer during times of overload than the servo system with an electric motor. Therefore, we consider that the pneumatic servo systems are available for the positioning control under loads of gravity. However, it is necessary to compensate the control performance which are influenced by effect of the air compressiblity, the nonlinear pressureflow rate characteristics and the delay time in the pressure control valve. The purpose of this study is to construct the pneumatic servo system keeping the robustness against the disturbance due to the load of gravity and the variation of system parameters. Some experiments included in this paper exhibit that the command input response performance and the disturbance suppression performance can be specified by using two degrees of freedom PID control scheme, independently. Thus, we confirmed that the obtained command input response performance was better than that using the conventional PID control scheme, without deteriorating the robustness against the disturbance.
- 岡山理科大学の論文
著者
関連論文
- 1509 ホバークラフト機構付き車いすの開発(ロボティクス・メカトロニクスVI)
- 側壁付着形素子の切換え
- 柔軟湾曲アクチュエータ用小型疑似サーボ弁の試作と解析(機械力学,計測,自動制御)
- 0709 リニアエンコーダ付柔軟空気圧シリンダの開発と応用(OS39-2:ソフトメカニズム&ウェアラブルデバイス2)
- 0939 Hip SimulatorによるMetal-on-Metal型人工股関節の耐摩耗性の評価(OS20-2:人工関節とバイオエンジニアリング2)
- 1417 ロングストローク型ゴム人工筋の改良と応用(ロボティクス・メカトロニクスIV)
- ロングストローク動作可能なマッキベン型アクチュエータの開発(機械力学,計測,自動制御)
- ロングストローク動作可能なマッキベン型ソフトアクチュエータの開発 (生活を支援するフルードパワー)
- 2G1-2 柔軟空気圧シリンダを用いた手首リハビリテーション機器の試作(OS4:ソフトアクチュエータを用いた医療福祉機器の開発,オーガナイズドセッション)
- 702 ANSYSを用いた光-流体変換素子の解析と設計(変換素子・動特性・安定)
- 湾曲型空気圧ソフトアクチュエータの開発と応用(機械力学,計測,自動制御)
- 1201 空気圧駆動ゴム製ハンドの開発
- W103 柔軟ひずみセンサの改良と応用(生体計測1)(シンポジウム : 福祉工学)
- 1107 柔軟ひずみセンサを用いた空気圧駆動ゴム製ハンドの開発(ロボティクス・メカトロニクスV)
- 0707 長変位型ゴム人工筋の改良とパワーアシスト装置への応用(OS39-2:ソフトメカニズム&ウェアラブルデバイス2)
- 0702 自己保持機能を有する2位置3ポート弁の開発(OS39-1:ソフトメカニズム&ウェアラブルデバイス1)
- ウェアラブル制御機器の開発と生活支援機器への応用(特別講演1)
- 1501 非接触型湾曲角センサ付き柔軟ロボットアームの開発とその応用(ロボティクス・メカトロニクスV)
- 1408 柔軟アクチュエータ用小型擬似サーボ弁の試作(ロボティクス・メカトロニクスII)
- 1401 柔軟空気圧シリンダを用いた伸縮湾曲型レスキューロボットの試作(ロボティクス・メカトロニクスI)
- 718 柔軟ひずみセンサの空気圧ゴム製ハンドへの応用(ロボ・メカIV)
- 91. ラット用多機能CPM装置の試作
- 1214 糸状柔軟変位センサを用いた表皮変位センサの開発と応用(機械力学・計測制御III)
- ホバークラフト機構付き車いすの開発
- 1208 小型制御弁の開発とウェアラブル空気圧アクチュエータの制御(ロボティクス・メカトロニクスVI)
- 1206 ホバークラフト型車椅子の試作(ロボティクス・メカトロニクスVI)
- 1119 小型オンオフ弁と空気圧人工筋を用いた三足移動モジュールの開発(ロボティクス・メカトロニクスIV)
- 1114 意志伝達装置を有する空気圧駆動パワーアシスト装置の開発(ロボティクス・メカトロニクスIII)
- 801 空気圧ゴム人工筋を用いた三足移動モジュールの試作(O.S.2:医療福祉応用メカトロニクス,九州支部 第58期総会・講演会)
- 1018 ストックウォーキングによる歩行訓練の効率化に関する研究(ロボティクス・メカトロニクスIV)
- 1017 ホバークラフト型車椅子の試作(ロボティクス・メカトロニクスIV)
- 1002 柔軟空気圧アクチュエータを用いたパワーアシスト装置の開発(ロボティクス・メカトロニクスI)
- 1001 空気圧ゴム人工筋を用いた三足移動モジュールの試作と制御(ロボティクス・メカトロニクスI)
- 1006 多重ビット型 ER ダンパの開発
- 906 光-空気圧オンオフ弁の開発と制御
- EHD流体を用いたポンプモジュールの試作(機械力学,計測,自動制御)
- 1102 電気粘性流体を用いたダンパの開発
- 1101 光-空気圧オンオフ弁の開発と解析
- 空気圧サーボ系のロバスト高速位置決め制御 : 機械力学,計測,自動制御
- ゴム人工筋を用いたロボットマニピュレータの位置と力のハイブリッド制御
- 糸状柔軟変位センサの開発と応用(機械力学,計測,自動制御)
- 光-流体変換素子の原理と特性
- 柔軟ひずみセンサとゴム製空気圧ハンド--導電性塗料を用いた柔軟ひずみセンサの開発と応用 (特集:油空圧とヒューマンインターフェース)
- パワーアシスト用フレキシブルアクチュエーターの開発
- 光アクチュエ-タ (新世代アクチュエ-タ)
- ファン浮上機械のホバリング制御
- 渦流形ダイオード内3次元流れの数値実験
- ロボットマニピュレータ計測・制御システムの開発
- オンオフ電磁弁による流量制御
- 流体素子内3次元流れの数値実験 : 噴流の挙動に及ぼすノズルの影響
- 流体素子内3次元流れの数値実験
- 実用流体素子の切換時間についての実験的研究
- インターネット利用遠隔教育による高大連携教育
- 企業サイドから見た油空圧研究室訪問(第46回)岡山理科大学 堂田・赤木研究室
- 予見制御によるエアサスペンションの特性と実現性に関する研究
- 615 振動モータを用いた小型柔軟空気圧弁の開発とその応用(流体工学VII)
- ルポルタージュ 企業サイドから見た油空圧研究室訪問(第46回)岡山理科大学 堂田・赤木研究室
- 空気圧モータを用いた高速位置決め制御
- インターネット利用遠隔授業による高大連携教育
- 柔軟ひずみセンサを有するゴム製ロボットハンドの開発
- C02 プッシュプル動作可能な柔軟空気圧アクチュエータの開発(OS6 次世代アクチュエータとその応用システム)
- EHD流体を用いたポンプモジュールの解析(機械力学,計測,自動制御)
- 3重倒立振子の安定化制御
- ゴム人工筋を用いた柔軟湾曲アクチュエータの開発と応用
- ロッドレス型柔軟空気圧シリンダの開発とその応用(機械力学,計測,自動制御)
- 空気圧駆動サスペンションの2輪モデルの試作と基本特性
- 715 EHD流体の噴流偏向制御とその応用(ロボ・メカIII)
- 1111 実験用ファン浮上機械の軌道制御(ロボティクス・メカトロニクスVI)
- 岡山理科大学における油空圧教育
- 811 光-空気圧オンオフ弁の試作(機械力学・計測制御IV)
- 809 ディジタル型ERダンパの開発(機械力学・計測制御III)
- 光-流体変換素子の光サーボ弁への応用
- 岡山理科大学工学部制御工学関連研究室
- 光-空気圧サーボシステムに関する研究 : 第3報, 通常規模システムへの拡張
- 光-空気圧サーボシステムに関する研究 : 第2報, システムの理論解析と制御性能
- 外乱オブザーバを用いた空気式リアサスペンションの予見制御
- 研究室ではこのようなテーマの研究を展開します
- 光-空気圧サーボシステムに関する研究 : 第1報, 直接および間接光信号フィードバックシステムの試作
- 外乱オブザーバによる空気式サスペンションの制御器の設計
- 空気圧ソフトグリッパを用いたハンドリング装置の試作
- 予見フィードフォワード制御による空気圧駆動式アクティブサスペンションの性能向上
- 空気圧ロボットのコンプライアンスとその制御
- 空気圧モータを用いた二重倒立振子の制御
- 低差圧で駆動される流体増幅器の開発
- 空気圧駆動ラバーアームの試作と制御
- 重力負荷を受ける空気圧サーボ系の位置決め制御
- 光-流体変換素子
- 流体増幅器の可動ゴム膜の特性解析
- 柔軟空気圧シリンダを用いた柔軟メカニズムの試作と制御
- 柔軟空気圧シリンダを用いた球面アクチュエータの試作
- パーソナルコンピュータを用いた2重倒立振子の安定化制御
- 柔軟空気圧アクチュエータを用いた探索型レスキューロボットの試作
- 柔軟空気圧シリンダを用いた伸縮・湾曲機構の試作と組込みコントローラによる姿勢制御
- 体系的工学キャリア教育とキャリアポートフォリオ作成システムの開発
- 柔軟空気圧シリンダを用いた探索型レスキューロボットの改良
- 自己保持機能を有するウェアラブル流体制御弁の解析
- 自己保持機能を有するデジタルサーボ弁の改良
- ゴム人工筋の変位計測用内径センサの改良
- 柔軟空気圧シリンダを用いた球面アクチュエータの改良
- ロボコンを通じたフレッシュマンのためのロボティクス・メカトロニクス教育 : 振動モータを用いた移動ロボットコンテスト