ルベーグサンプリング下で回転運動を行う振子モデルの離散化と制御
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概要
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This study addresses a discretization method with Lebesgue sampling for a type of nonlinear system, and proposes a control method based on the discrete system model. A cart-pendulum system is used as this example. Applying this control method to some real system, how to implement the controller is a crucial problem. To overcome the problem, an impulsive Luenberger observer is introduced with a numerical forward mapping from the current system state to the one-step ahead state by well-known Runge-Kutta method. As the result, a cart-pendulum system with a rotary encoder, whose quantization interval is relatively large, can be controlled effectively. Numerical simulations are performed to verify the effectiveness of the proposed method.
- 2013-01-01
著者
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