ルベーグサンプリング下で回転運動を行う振子モデルの離散化と制御
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概要
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This study addresses a discretization method with Lebesgue sampling for a type of nonlinear system, and proposes a control method based on the discrete system model. A cart-pendulum system is used as this example. Applying this control method to some real system, how to implement the controller is a crucial problem. To overcome the problem, an impulsive Luenberger observer is introduced with a numerical forward mapping from the current system state to the one-step ahead state by well-known Runge-Kutta method. As the result, a cart-pendulum system with a rotary encoder, whose quantization interval is relatively large, can be controlled effectively. Numerical simulations are performed to verify the effectiveness of the proposed method.
著者
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大崎 大
東京電機大学 理工学研究科 情報システム工学専攻
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岩瀬 将美
東京電機大
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畠山 省四朗
東京電機大
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畠山 省四朗
東京電機大学 未来科学部 ロボット・メカトロニクス学科
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大崎 大
東京電機大学 先端科学技術研究科 先端技術創成専攻
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