Tail-Sitter型Mini-UAV遷移飛行オートパイロットのロバスト最適設計
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概要
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筆者らは垂直離着陸が可能なTail-Sitter型の小型UAVを提案している．ホバリングと巡航状態を移り変わる遷移飛行における広い動作範囲と非線形性が制御にとって課題となる．また，モデル化誤差やオンボード計算機能力の制約のため，ロバストでシンプルな制御系が求められる．そこで本研究では，独自のロバスト最適化手法を用いたニューラルネットワーク・オートパイロットの設計法を提案する．
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自動制御連合講演会 | 論文
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