切換え制御を用いた劣駆動システムの誤差エネルギー領域における切換え則
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概要
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劣駆動システムに対しては，連続的な入力による制御が困難であることが知られており，多くの制御法が提案されている．その一つに切換え制御法がある．この手法は，いくつかの部分安定化制御器をある切換え規則に従い適用するものである．本稿では，リンクの誤差エネルギー領域で設計した切換え則について，劣駆動マニピュレータを例に検討する．
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自動制御連合講演会 | 論文
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