静電容量型センサを用いた腹腔鏡下手術用鉗子の負荷力の検出
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概要
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近年医用工学の分野において，腹腔鏡下手術という術式が注目され，多くの研究がなされている．これは腹部に10 mm程度の孔を開けて行う低侵襲手術であるため患者に対する負担を和らげる一方，内視鏡による患部の局所的な画像のみで安全に手術を行わなければならないため，鉗子先端にかかる力計測という課題が残されている．本論文では静電容量型センサを用いてリアルタイムに鉗子先端の力を高い精度で測る手法を提案する．
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