ステレオビジョンカメラを用いた小型ヘリコプタの複数機自律制御
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概要
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ＭＡＶは、狭所などで情報収集などの任務に使用することが期待されている。その場合、複数機で任務を遂行する方が効率が良く、成功率が上がると考えられる。本論文は、室内用小型ヘリコプタの複数機制御について論じる。まず、複数機を飛行させる実験装置、環境を構築する。次に、接触や衝突を回避するアルゴリズムを構築し、機体ダイナミクスを考慮に入れたシミュレーションを行う。最後に、実験により提案手法の有効性を検証する。
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自動制御連合講演会 | 論文
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