タワークレーンの吊り荷ロープ長変動を考慮したゲインスケジュールド制御（速度サーボモータを用いた制御）
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概要
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本論文では，タワークレーンの本来有する操作力のみによるブームの位置決め，吊り荷の振れ止め，タワーの制振の同時制御を行っている．ブームの角速度を入力とするタワークレーンのモデルを吊り荷ロープ長に関するパラメータ依存モデルに変形し，吊り荷ロープ長に応じたゲインスケジュールド制御系の設計を，起伏，旋回各方向についてそれぞれ独立した別々の制御器を用いる分散制御系を用いて行っている．模型による実験と数値シミュレーションの両面から，設計した制御器の有効性を検証している．
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自動制御連合講演会 | 論文
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