パラメータ変動に対する位置決め精度劣化のリアルタイム補償
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概要
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各種生産設備における位置決め制御系に対する主な制御目標の一つに，与えられた動作に対して高速・高精度な位置決めを実現することが挙げられる。 しかし，動作環境の変化や位置決め装置の経年変化によって制御対象の特性が変動し，その位置決め性能が劣化することがしばしば経験される。そこで，本論文では，位置決め動作前に制御対象のゲイン成分が変動した場合であっても，所望の位置決め整定性能を達成する手法を提案する。
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