指先-対象物間の相対距離に着目した把握・操り制御系の設計
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概要
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本研究では，指先-対象物間の相対距離に着目した把握・操り制御系の構成法について検討した．通常，把握・操り制御系では指先－対象物間距離を拘束条件として変数の消去を行い，対象物の運動と内力に関する制御系が構成される．しかしながらその場合，指先－対象物間距離の情報は制御系に陽に含まれないため，把持・非把持状態の移行を直接指定することは難しい．本研究では，特に二指ハンドロボットにおいてこの問題を考え，指先-対象物間距離を制御変数とする制御系の構成法を示し，シミュレーションによりその効果を検証した．
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自動制御連合講演会 | 論文
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