高エネルギー効率のためのダイナミクスを利用した二足歩行ロボットの支持脚切り替え時に着目した制御方法
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概要
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二足歩行は片脚のみが接地している片脚支持期と遊脚が地面と衝突し支持脚が入れ替わる両脚支持期を繰り返すことで達成される．受動歩行は坂道においてロボットのダイナミクスと地面との衝突を利用することで歩行が可能であることを示した．本研究では受動歩行のようにロボットのダイナミクスを積極的に利用しつつ，支持脚の切り替え時に着目することで平地においても移動エネルギー効率の高い歩行を達成する．
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自動制御連合講演会 | 論文
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