２台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御:パラメトリック曲線による経路計画
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概要
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本論文では、２台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの経路追従フィードバック制御法に基づいて、その経路をパラメトリック曲線により計画する方法を提案する。特に、パラメトリック曲線である経路を１つの座標軸とし、この経路の接線に直交する直線をもう１つの座標軸とする座標系における荷台の位置と姿勢を高速に求める計算法を提案する。また、この経路計画法の有効性を開発した実験機により検証する。
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