力増幅型重量物運搬作業支援装置の制御
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概要
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本研究は病院などで重量物を取り扱う作業を支援する装置の開発を目的としている．装置は考案した力検出型操作部とロボットアームにより構成し，独自の位置制御により人の操作力を増幅することを考えている．力検出型操作部を用いることで筋電位などの生体信号を用いた制御方式でなくなるため信頼性と汎用性の向上が期待できる．今回は力検出型操作部と制御系の成立性を確かめることため，1自由度の装置に適用し検証を行った
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自動制御連合講演会 | 論文
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