倒立振子型車両の路面不整に対する影響
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概要
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制御にて安定化された倒立振子型車両が認知されてきている．しかし，路面不整に対する安定性の学術的な検討はあまりなされていない．本研究では，上下振動を考慮に入れた倒立振子型車両モデルを作成し，近似方程式は係数励振振動の式にできること，減衰項に相当するフィードバックゲインを大きくすることで不安定領域を回避できることを理論的に示した．また加振器を用いた実験により，理論解析の結果を確認した．
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自動制御連合講演会 | 論文
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