腹腔鏡下手術用多自由度鉗子の開発:操作部の提案
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概要
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腹腔鏡下手術は患者の腹部に数個の10mm程度の穴を開け，内視鏡や鉗子を挿入し，内視鏡からの画像をモニタで見ながら行う手術である．従来型の鉗子では腹腔内を4自由度下で手術を行う必要があり，術者に高度な技術が要求された．本研究室ではアクチュエータを用いずに鉗子先端に回転2自由度を付加した多自由度鉗子の開発を行っている．本稿では，新たに設計した3種類の操作部について報告する．
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