スキャンマッチングによる車載レーザレンジセンサの故障検出
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概要
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移動ロボットに搭載した車載レーザレンジセンサの故障検出法を提案する．故障検出はpoint-to-pointのスキャンマッチングを基礎とし行う．故障が発生した場合，スキャンマッチングの評価値は大きな値となる．また，評価値を大きくする原因となる移動物体の検出を占有グリッド法により行う．実験より提案手法の有効性を検討する．
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自動制御連合講演会 | 論文
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