多入力システムに対するモデルなしLQ学習制御
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概要
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既に提案している再帰型モデルなしLQ学習制御の計算法は理論上では多入力システムに適用可能であるが，実質的には１入力システムを対象としてきた．従来の方法では入力数の３乗に比例した計算量が必要になる． 本報告は，逆行列の計算に逆行列補題を用い，行列同士の積の計算をサンプル毎の行列とベクトル積に変形する．これにより，オンライン計算においてゲイン修正時に集中していた計算をサンプル毎に分散することができ，多入力システムに対する計算量を入力数の２乗に比例した計算量に減らす．
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自動制御連合講演会 | 論文
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