非ホロノミックシステムにおける最適制御について
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概要
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非ホロノミックシステムの代表的なクラスである対称アフィンシステムは，可制御（局所可到達）であるにも関わらず連続状態フィードバックによって平衡点を安定化できないという特異な性質を持つ．これは第一義的にはフィードバック制御を行おうとしたときに生じる問題であるが，本稿ではこのようなシステムに対し単純にオンラインあるいはオフラインの最適制御を適用したときにどのような問題が生じるかについて論じる．
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