非線形Receding Horizon制御における評価関数の設定法
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概要
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最適制御の一種であるReceding Horizon制御において，非線形システムにも高速計算可能なアルゴリズムが提案され，機械システムへの適用が可能となった．しかし，評価関数の設定方法が重要な課題である．本稿では，入出力線形化で規範モデルを構築し，入力，出力およびゼロダイナミクスの安定化に対してそれらの応答を少ないパラメータで調整できる評価関数を考案した．さらにシミュレーションで提案手法の効果を検証した．
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