ナビゲーション関数に基づくPID制御器による機械システムの障害物回避制御
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概要
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従来のナビゲーション関数を用いた障害物回避法は，障害物情報に基づいた関数の勾配ベクトルにより障害物を考慮した軌道設計をオンラインで達成する．これに対し様々な応用がなされているが，いずれもクーロン摩擦を考慮しておらず，実機に適用した場合には目標位置に対して定常偏差が残る．本研究では，従来のナビゲーション関数に基づく方法をPID型に拡張することで定常偏差の除去を行う．
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自動制御連合講演会 | 論文
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