全方向型AGVの適応型制御設計に関する一考察
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概要
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本発表では従来の車輪機構を２台組み合わせて移動の自由度を持たせた移動ロボットをＡＧＶに応用することを前提とした制御設計法について発表を行う。特に荷物の積み降ろしを想定し、車体パラメータ特に積載重量の変化やそれに伴う重心位置の変化、慣性モーメントの変化に対応可能とする適応型制御設計法を提案する。
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自動制御連合講演会 | 論文
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