通信遅延を有するテレオペレーションの予測型PD制御
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概要
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本稿の目的は通信遅延を有するテレオペレーションに対して，遅延の影響を低減させる予測型PD制御を提案することである．提案する制御手法は，マスタ側とスレーブ側の両側に設置した予測器から出力される予測値を用いたPD制御手法で，これにより追従の遅れを小さくすることができる．また理想的な応答との偏差の一様終局有界性をリアプノフ法により示す．さらに2台のDDアームを用いた制御実験により，提案手法の有効性を示す．
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自動制御連合講演会 | 論文
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