追従飛行する無人機のための速度制御系設計
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概要
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本研究では、基準となる目標機に追従する無人機について、6自由度非線形剛体モデルを用いて考える。非線形制御系の設計には逆ダイナミクス法を用い、誘導力の導出には単純追尾航法を適用した。制御対象である追従機には、前方を飛行する目標機に衝突せず、また、追い越すことなく追従飛行することが求められるので、追従機が適切に追従飛行を行うための速度制御について、航空機の運動の非線形性も考慮に入れた一手法を提案する。
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