非線形コントローラによる電気自動車の駆動制御
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概要
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自動車の駆動力はタイヤと路面との摩擦力によって伝達される．摩擦力はタイヤと路面間の路面摩擦係数と車体重量との関数となるので，急激な加速・減速を行うと摩擦力が減少し，走行安定性が著しく低下する．本論文では，リアプノフの第2の方法を用いて，通常は駆動力を発生させるμ制御系として動作し，スリップ開始時にはスリップ防止のため，λ制御系として目標のスリップ率で動作する制御系を求めた．そして，シミュレーション及び実験により効果を確認した．
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自動制御連合講演会 | 論文
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