自動車の自動駐車技術の実用化に関する研究
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概要
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自動駐車システムの中心課題は車両の位置と姿勢を同時に制御する問題である．この制御問題について，不変多様体\cite{tayebi,rey}を用いる手法，可変拘束制御手法\cite{VCC2}，変数変換によりシステムを線形化して線形理論で得られた結果を用いる手法\cite{sordalen}などが報告されている．しかし，これらの結果では操舵角の制限が考慮されていないため，実用化に至っていない．この問題について著者らは円周族を用いる手法\cite{dao}を提案したが，制御実験では車両が原点に接近するにつれて操舵角の振動が起きる問題点が残る．そこで，本研究は著者らが提案した手法\cite{inoue,Liu}をベースに操舵角の制限を考慮した制御手法を提案する．さらに，効率よく駐車を実現するためにさまざまな駐車アルゴリズムを考案する．
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自動制御連合講演会 | 論文
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