連結車両の積分型ロバスト操縦安定化制御
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概要
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全てのタイヤのコーナリング剛性並びにトレーラの重量・慣性，重心位置の未知変動に対しロバストな操舵安定化法を提案する．まず，操縦者の指令操舵角に対する理想的な牽引車の横方向速度，ヨーレイト，並びに，牽引車とトレーラとの相対ヨー角を決定するための理想軌道設計法を提案する．そして，高い操縦安定性能を実現するために，この理想軌道に連結車両の状態を追従させるための積分型ロバスト追従制御法を提案する．
- 自動制御連合講演会の論文
自動制御連合講演会 | 論文
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