モデル予測制御を利用した車線変更支援装置の開発と評価
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概要
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本研究では、周囲車両認識を車車間通信で行い、周囲車両の挙動を予測した上で、自車の車線変更タイミングを算出するアルゴリズムを含む車線変更支援装置を製作した。車線変更を行う必要のある場面でヒューマンドライバーが運転した場合とシステムが自動運転を行った場合の運転挙動を比較し、提案するシステムがヒューマンドライバーと同等以上の運転操作を実現していることを確認した。
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自動制御連合講演会 | 論文
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