デュアルオブザーバを併合したサーボ系設計法とその応用
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概要
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著者らは，先にデュアルオブザーバを併合したサーボ系設計手法を提案したが，デュアルオブザーバと前置フィルタの間に一部，極零相殺が起きてしまう問題が生じた．本稿では，この問題を解決すると共に安定性の実現と過渡特性の改善を可能にする設計手法を新たに提案し，柔軟倒立振子-台車系への応用を通じてその有効性を検討する．
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自動制御連合講演会 | 論文
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