方向符号照合を用いた視覚追従制御
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概要
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本論文では未知環境におけるある特定のマーク位置計測を行うため，CCDズームカメラ，サーボモーター，レーザー距離計を備えた装置の開発を行う．カメラからマークまでの距離計測をレーザー計測器で行う．この際，マーク位置を正確に認識するためのマーク認識手法，追従制御手法を構築する．マーク認識には，明度変化に強い照合手法である方向符号照合を用いる．そして，得られたマーク情報に拡張カルマンフィルタを適用し，マーク移動推定値の求め，追従制御システムに応用する．最後に，実験により構築した認識手法，追従制御システムの性能を検証する．
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自動制御連合講演会 | 論文
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