油圧駆動地雷探知除去ロボットアームのマスタ・スレーブ制御
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概要
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現在全世界には約1億個もの地雷が未処理のままになっており，地雷被埋設国の経済発展を阻害している．本研究グループでは，科学技術振興機構の産官学共同研究プロジェクトとして地雷被埋設国での地雷探知除去作業を支援する地雷探知ロボットMHVの研究開発を進めている．地雷探知除去支援作業においては，操作者が外界を認識し，遠隔的にロボットアームを操作する必要がある．本稿では、6軸油圧駆動ロボットアームのマスタ・スレーブ制御について報告を行う．
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