ゴルフスイングロボットに関する研究:エネルギー制御を導入した運動軌道の生成
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概要
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現在，ゴルフスイングロボットのモデルに様々な拘束条件と境界条件を考慮して，最適化計算により目標スイング運動軌道とフィードフォワードトルクを求めている．そのため，軌道計算に非常に時間を費やすという問題点がある．そこで，本研究では，ゴルフスイングロボットのエネルギー状態を目標値に近づけるようにフィードバック制御の考え方を導入して運動軌道を生成する方法を検討し，軌道計算時間の短縮化を目指す．
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