腱駆動式二足歩行ロボットの関節剛性調整歩行制御
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概要
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歩行運動において床面から受ける衝撃による歩行装置へのダメージは無視できない．一方，腱駆動機構は関節剛性を機械的に制御でき衝撃に対して効果的である．そこで腱駆動式二足歩行ロボットを開発し，歩容計画と最適関節剛性による二足歩行制御を行いその効果を調べる．
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自動制御連合講演会 | 論文
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