入力特性に制約を持つ非ホロノミックシステムの周期入力制御
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概要
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本研究では、離散値入力などの入力特性制約を持つ非ホロノミック系に対して、ホロノミーの原理を利用した周期入力により、任意の状態へ制御する手法を提案する。従来の研究ではフィードバック入力変換を用いて何らかの正準形式に帰着させる方法が多かったが、本研究では対象の非線形性をそのまま生かすことにより、厳しい入力制約に対処できるだけでなくモデル化誤差に対するロバスト性の向上も見込めることを示す。
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