３リンク鉄棒ロボットの大車輪運動の実現
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概要
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本研究は非ホロノミック拘束を有する劣駆動３リンク鉄棒ロボットの大車輪運動の実現を目的としている．これまでの研究によって著者らの提案する離散時間可変ゲインコンフィギュレーション制御を用いることで，安定な大車輪運動が実現できる事がシミュレーション上で判明している．本報告では３リンク鉄棒ロボットの実験機に，提案する制御法を適用し安定な大車輪運動を実現することで，本制御手法の有効性を示す．
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自動制御連合講演会 | 論文
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